प्रकाश हिरवा होण्याची वाट पाहणाऱ्या वाहनचालकांसाठी, शहराच्या मध्यभागी असलेले गजबजलेले चौक इतर सकाळप्रमाणेच असतात.
त्यांना हे माहीत नसते की ते प्रबलित काँक्रीटने वेढलेले आहेत -- किंवा अधिक तंतोतंत, त्याच्या वर.त्यांच्या काही मीटर खाली, अंधारातून फिल्टर केलेल्या प्रकाशाचा एक चमकदार प्रवाह, भूगर्भातील "रहिवाशांना" घाबरवत होता.
कॅमेरा लेन्स ओल्या, तडे गेलेल्या भिंतींच्या प्रतिमा जमिनीवर प्रसारित करतो, तर ऑपरेटर रोबोट नियंत्रित करतो आणि त्याच्या समोरील डिस्प्ले जवळून पाहतो.ही विज्ञानकथा किंवा भयपट नाही, तर एक आधुनिक, रोजचे गटार नूतनीकरण आहे.आमची मोटर्स कॅमेरा कंट्रोल, टूल फंक्शन्स आणि व्हील ड्राइव्हसाठी वापरली जातात.
सीवर सिस्टमवर काम करताना पारंपारिक बांधकाम कर्मचार्‍यांनी रस्ते खोदण्याचे आणि अनेक आठवडे वाहतूक कोंडी करण्याचे दिवस गेले.पाईप्सची पाहणी करून भूमिगत अद्ययावत केले तर छान होईल.आज, सीवर रोबोट आतून अनेक कामे करू शकतात.हे रोबोट्स शहरी पायाभूत सुविधा राखण्यात महत्त्वाची भूमिका बजावत आहेत.राखण्यासाठी अर्धा दशलक्ष किलोमीटरपेक्षा जास्त गटार असल्यास -- आदर्शपणे, काही मीटर दूरच्या जीवनावर त्याचा परिणाम होणार नाही.
नुकसान शोधण्यासाठी भूमिगत पाईप्स उघड करण्यासाठी लांब अंतरावर खोदणे आवश्यक होते.
आज, सीवर रोबोट बांधकाम कामाच्या गरजेशिवाय मूल्यांकन करू शकतात.केबल हार्नेसला लहान व्यासाचे पाईप्स (सहसा लहान घर कनेक्शन) जोडलेले असतात.हार्नेस रोल करून ते आत किंवा बाहेर हलवले जाऊ शकते.
या नळ्या केवळ नुकसानीच्या विश्लेषणासाठी रोटरी कॅमेऱ्यांनी सुसज्ज आहेत.दुसरीकडे, ब्रॅकेटवर बसवलेले आणि मल्टीफंक्शनल वर्किंग हेडसह सुसज्ज असलेल्या मशीनचा वापर मोठ्या व्यासाच्या पाईप्ससाठी केला जाऊ शकतो.असे रोबोट फार पूर्वीपासून क्षैतिज पाईप्समध्ये वापरले गेले आहेत आणि अलीकडे उभ्या आहेत.
सर्वात सामान्य प्रकारचा रोबोट फक्त थोडासा ग्रेडियंट असलेल्या गटाराच्या खाली सरळ, आडव्या रेषेत प्रवास करण्यासाठी डिझाइन केलेला आहे.या स्वयं-चालित रोबोट्समध्ये चेसिस (सामान्यत: कमीत कमी दोन एक्सल असलेली सपाट कार) आणि एकात्मिक कॅमेरा असलेले कार्यरत हेड असते.दुसरे मॉडेल पाईपच्या कुटिल विभागांमधून नेव्हिगेट करण्यास सक्षम आहे.आज, यंत्रमानव उभ्या नळ्यांमध्येही फिरू शकतात कारण त्यांची चाके किंवा ट्रॅक आतून भिंतींवर दाबू शकतात.फ्रेमच्या वर एक जंगम निलंबन डिव्हाइसला पाइपलाइनच्या मध्यभागी केंद्रीत करते;स्प्रिंग सिस्टम अनियमितता तसेच विभागातील लहान बदलांची भरपाई करते आणि आवश्यक कर्षण सुनिश्चित करते.
सीवर रोबोट्स केवळ सीवर सिस्टममध्येच वापरले जात नाहीत तर औद्योगिक पाइपिंग सिस्टममध्ये देखील वापरले जातात जसे की: रासायनिक, पेट्रोकेमिकल किंवा तेल आणि वायू उद्योग.मोटर पॉवर केबलचे वजन खेचण्यास आणि कॅमेरा प्रतिमा प्रसारित करण्यास सक्षम असणे आवश्यक आहे.या उद्देशासाठी मोटरला सर्वात लहान आकारात खूप उच्च शक्ती प्रदान करणे आवश्यक आहे.
सीवर रोबोट्स स्वत: ची कार्यक्षम देखभाल करण्यासाठी अतिशय बहुमुखी कार्यरत डोक्यासह सुसज्ज असू शकतात.
वर्किंग हेडचा वापर अडथळे, स्केलिंग आणि डिपॉझिट्स काढून टाकण्यासाठी किंवा बाहेर पडलेल्या स्लीव्हच्या चुकीच्या संरेखनांसाठी केला जाऊ शकतो, उदाहरणार्थ, मिलिंग आणि ग्राइंडिंग.कार्यरत हेड पाईपच्या भिंतीतील छिद्र कॅरींग सीलिंग कंपाऊंडने भरते किंवा पाईपमध्ये सीलिंग प्लग घालते.मोठ्या पाईप्ससह रोबोट्सवर, कार्यरत डोके जंगम हाताच्या शेवटी स्थित असते.
अशा सीवर रोबोटमध्ये, चार वेगवेगळ्या ड्रायव्हिंग कार्यांना सामोरे जावे लागते: चाक किंवा ट्रॅकची हालचाल, कॅमेर्‍याची हालचाल, आणि टूल चालवणे आणि काढता येण्याजोग्या हाताने ते जागी हलवणे.काही मॉडेल्ससाठी, कॅमेरा झूम समायोजित करण्यासाठी पाचव्या ड्राइव्हचा वापर केला जाऊ शकतो.
नेहमी इच्छित दृश्य प्रदान करण्यासाठी कॅमेरा स्वतःच स्विंग आणि फिरण्यास सक्षम असणे आवश्यक आहे.
व्हील ड्राइव्ह डिझाइन भिन्न आहे: संपूर्ण फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट किंवा प्रत्येक वैयक्तिक चाक वेगळ्या मोटरद्वारे हलविले जाऊ शकते.मोटर केवळ बेस आणि अॅक्सेसरीज वापरण्याच्या बिंदूवर हलवत नाही तर वायवीय किंवा हायड्रॉलिक लाइन्ससह केबल्स देखील खेचणे आवश्यक आहे.सस्पेंशन जागी ठेवण्यासाठी आणि ओव्हरलोड झाल्यावर निर्माण होणारी शक्ती शोषून घेण्यासाठी मोटर रेडियल पिनसह सुसज्ज केली जाऊ शकते.रोबोट आर्मसाठी मोटरला रेडियल ड्रायव्हरपेक्षा कमी बल आवश्यक आहे आणि कॅमेरा आवृत्तीपेक्षा जास्त जागा आहे.या पॉवरट्रेनची आवश्यकता सीवर रोबोट्सच्या गरजेइतकी जास्त नाही.
आज, खराब झालेल्या सीवर लाइन अनेकदा बदलल्या जात नाहीत, परंतु प्लास्टिकच्या अस्तराने बदलल्या जातात.हे करण्यासाठी, प्लास्टिकच्या पाईप्सला हवा किंवा पाण्याच्या दाबाने पाईपमध्ये दाबणे आवश्यक आहे.मऊ प्लास्टिक कडक करण्यासाठी, ते नंतर अल्ट्राव्हायोलेट प्रकाशाने विकिरणित केले जाते.उच्च-शक्तीचे दिवे असलेले विशेष रोबोट फक्त त्याच हेतूसाठी वापरले जाऊ शकतात.काम पूर्ण झाल्यावर, पाईपची पार्श्व शाखा कापण्यासाठी कार्यरत डोके असलेला एक बहु-कार्यक्षम रोबोट आत हलविला जाणे आवश्यक आहे.याचे कारण असे की नळीने सुरुवातीला पाईपचे सर्व प्रवेशद्वार आणि निर्गमन सील केले.या प्रकारच्या ऑपरेशनमध्ये, ओपनिंग्स एकामागून एक कडक प्लास्टिकमध्ये मिसळले जातात, सहसा काही तासांच्या कालावधीत.मोटरचे सेवा जीवन आणि विश्वासार्हता निर्बाध ऑपरेशनसाठी आवश्यक आहे.