हिरवा दिवा लागण्याची वाट पाहणाऱ्या वाहनचालकांसाठी, शहराच्या मध्यभागी असलेले वर्दळीचे चौक नेहमीच्या सकाळसारखेच असतात.
त्यांना हे माहित नाही की ते प्रबलित काँक्रीटने वेढलेले आहेत - किंवा अधिक स्पष्टपणे सांगायचे तर, त्याच्या वर. त्यांच्या खाली काही मीटर अंतरावर, अंधारातून प्रकाशाचा एक चमकदार प्रवाह गाळला जात होता, ज्यामुळे भूमिगत "रहिवाशांना" भीती वाटत होती.
कॅमेरा लेन्स ओल्या, भेगा पडलेल्या भिंतींचे फोटो जमिनीवर पाठवतो, तर ऑपरेटर रोबोट नियंत्रित करतो आणि त्याच्या समोरील प्रदर्शनाचे बारकाईने निरीक्षण करतो. ही विज्ञानकथा किंवा भयपट नाही, तर आधुनिक, दररोजच्या गटार नूतनीकरणाची गोष्ट आहे. आमच्या मोटर्स कॅमेरा नियंत्रण, टूल फंक्शन्स आणि व्हील ड्राइव्हसाठी वापरल्या जातात.
पारंपारिक बांधकाम कर्मचारी रस्ते खोदून आणि सांडपाणी व्यवस्थेवर काम करताना आठवडे वाहतूक कोंडी करत असत ते दिवस आता गेले आहेत. जर पाईप्सची तपासणी करून जमिनीखाली अपडेट करता आले तर ते चांगले होईल. आज, सांडपाणी यंत्रमानव आतून अनेक कामे करू शकतात. हे यंत्रमानव शहरी पायाभूत सुविधा राखण्यात वाढत्या प्रमाणात महत्त्वाची भूमिका बजावत आहेत. जर अर्धा दशलक्ष किलोमीटरपेक्षा जास्त सांडपाणी देखभालीसाठी असतील तर - आदर्शपणे, काही मीटर अंतरावरील जीवनावर त्याचा परिणाम होणार नाही.
पूर्वी, नुकसान शोधण्यासाठी भूमिगत पाईप्स उघड करण्यासाठी लांब अंतर खोदणे आवश्यक होते.
आज, सीवर रोबोट बांधकाम काम न करता मूल्यांकन करू शकतात. लहान व्यासाचे पाईप (सहसा लहान घराचे कनेक्शन) केबल हार्नेसला जोडलेले असतात. हार्नेस फिरवून ते आत किंवा बाहेर हलवता येते.
या नळ्यांमध्ये नुकसान विश्लेषणासाठी फक्त रोटरी कॅमेरे असतात. दुसरीकडे, ब्रॅकेटवर बसवलेले आणि बहु-कार्यक्षम वर्किंग हेड असलेले मशीन मोठ्या व्यासाच्या पाईप्ससाठी वापरले जाऊ शकते. अशा रोबोट्सचा वापर आडव्या पाईप्समध्ये आणि अलीकडे उभ्या पाईप्समध्ये केला जात आहे.
सर्वात सामान्य प्रकारचा रोबोट हा सीवरमधून सरळ, आडव्या रेषेत प्रवास करण्यासाठी डिझाइन केलेला असतो ज्यामध्ये थोडासा ग्रेडियंट असतो. या स्वयं-चालित रोबोटमध्ये चेसिस (सामान्यतः कमीत कमी दोन एक्सल असलेली सपाट कार) आणि एकात्मिक कॅमेरा असलेले कार्यरत डोके असते. दुसरे मॉडेल पाईपच्या वाकड्या भागांमधून नेव्हिगेट करण्यास सक्षम आहे. आज, रोबोट उभ्या नळ्यांमध्ये देखील फिरू शकतात कारण त्यांची चाके किंवा ट्रॅक आतून भिंतींवर दाबू शकतात. फ्रेमच्या वर एक हलणारे सस्पेंशन डिव्हाइसला पाइपलाइनच्या मध्यभागी केंद्रित करते; स्प्रिंग सिस्टम अनियमितता तसेच विभागातील लहान बदलांची भरपाई करते आणि आवश्यक कर्षण सुनिश्चित करते.
सीवर रोबोट्सचा वापर केवळ सीवर सिस्टीममध्येच नाही तर रासायनिक, पेट्रोकेमिकल किंवा तेल आणि वायू उद्योगांसारख्या औद्योगिक पाईपिंग सिस्टीममध्ये देखील केला जातो. मोटर पॉवर केबलचे वजन ओढण्यास आणि कॅमेरा प्रतिमा प्रसारित करण्यास सक्षम असणे आवश्यक आहे. या उद्देशासाठी मोटरला सर्वात लहान आकारात खूप उच्च शक्ती प्रदान करणे आवश्यक आहे.
स्वयं-कार्यक्षम देखभालीसाठी सीवर रोबोट्समध्ये अतिशय बहुमुखी कार्यरत डोके असू शकतात.
कार्यरत डोके अडथळे, स्केलिंग आणि ठेवी किंवा बाहेर पडणारे स्लीव्ह मिसअलाइनमेंट काढून टाकण्यासाठी वापरले जाऊ शकते, उदाहरणार्थ, मिलिंग आणि ग्राइंडिंग. कार्यरत डोके पाईपच्या भिंतीतील छिद्र कॅरींग सीलिंग कंपाऊंडने भरते किंवा पाईपमध्ये सीलिंग प्लग घालते. मोठ्या पाईप असलेल्या रोबोटमध्ये, कार्यरत डोके हलवता येण्याजोग्या हाताच्या शेवटी स्थित असते.
अशा सीवर रोबोटमध्ये, चार वेगवेगळ्या ड्रायव्हिंग कार्यांना सामोरे जावे लागते: चाक किंवा ट्रॅकची हालचाल, कॅमेराची हालचाल आणि टूल चालवणे आणि काढता येण्याजोग्या हाताने ते जागी हलवणे. काही मॉडेल्ससाठी, कॅमेरा झूम समायोजित करण्यासाठी पाचवा ड्राइव्ह देखील वापरला जाऊ शकतो.
नेहमीच इच्छित दृश्य प्रदान करण्यासाठी कॅमेरा स्वतःच फिरण्यास आणि फिरण्यास सक्षम असणे आवश्यक आहे.
व्हील ड्राइव्हची रचना वेगळी आहे: संपूर्ण फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट किंवा प्रत्येक वैयक्तिक चाक वेगळ्या मोटरने हलवता येते. मोटर केवळ बेस आणि अॅक्सेसरीज वापराच्या ठिकाणी हलवत नाही तर तिला वायवीय किंवा हायड्रॉलिक लाईन्ससह केबल्स देखील खेचणे आवश्यक आहे. मोटरला रेडियल पिनने सुसज्ज केले जाऊ शकते जेणेकरून सस्पेंशन जागेवर राहील आणि ओव्हरलोड केल्यावर निर्माण होणारा बल शोषला जाईल. रोबोट आर्मसाठी असलेल्या मोटरला रेडियल ड्रायव्हरपेक्षा कमी बल लागते आणि कॅमेरा आवृत्तीपेक्षा जास्त जागा असते. या पॉवरट्रेनसाठीच्या आवश्यकता सीवर रोबोट्सइतक्या जास्त नाहीत.
आजकाल, खराब झालेले सीवरेज लाइन बहुतेकदा बदलले जात नाहीत, तर त्याऐवजी प्लास्टिकचे अस्तर लावले जातात. हे करण्यासाठी, प्लास्टिक पाईप्स हवा किंवा पाण्याच्या दाबाने पाईपमध्ये दाबले पाहिजेत. मऊ प्लास्टिक कडक करण्यासाठी, ते नंतर अल्ट्राव्हायोलेट प्रकाशाने विकिरणित केले जाते. उच्च-शक्तीचे दिवे असलेले विशेष रोबोट फक्त त्याच उद्देशासाठी वापरले जाऊ शकतात. काम पूर्ण झाल्यानंतर, पाईपच्या बाजूच्या फांदीला कापण्यासाठी कार्यरत डोके असलेला एक बहु-कार्यक्षम रोबोट हलवावा लागतो. कारण नळीने सुरुवातीला पाईपचे सर्व प्रवेशद्वार आणि निर्गमन सील केले होते. या प्रकारच्या ऑपरेशनमध्ये, उघड्या एकामागून एक कठीण प्लास्टिकमध्ये मिसळल्या जातात, सहसा अनेक तासांच्या कालावधीत. अखंड ऑपरेशनसाठी मोटरची सेवा आयुष्य आणि विश्वासार्हता आवश्यक आहे.
