सिग्नल हिरवा होण्याची वाट पाहणाऱ्या वाहनचालकांसाठी, शहराच्या मध्यभागी असलेले वर्दळीचे चौक इतर दिवसांसारख्याच सकाळचे असतात.
आपण प्रबलित काँक्रीटने वेढलेले आहोत -- किंवा अधिक अचूकपणे सांगायचे तर, त्याच्याच वर आहोत, याची त्यांना जाणीव नाही. त्यांच्यापासून काही मीटर खाली, अंधारातून गाळून आलेल्या प्रकाशाच्या एका लखलखत्या किरणाने भूमिगत 'रहिवाशांना' घाबरवले.
कॅमेऱ्याची लेन्स ओल्या, तडकलेल्या भिंतींची छायाचित्रे जमिनीवर पाठवते, तर एक ऑपरेटर रोबोटला नियंत्रित करतो आणि त्याच्या समोरच्या डिस्प्लेवर बारकाईने लक्ष ठेवतो. ही विज्ञानकथा किंवा भयपट नाही, तर गटाराच्या नूतनीकरणाचे एक आधुनिक, दैनंदिन काम आहे. आमच्या मोटर्सचा वापर कॅमेरा नियंत्रण, साधनांची कार्ये आणि चाकांना चालना देण्यासाठी केला जातो.
गटार व्यवस्थेवर काम करताना पारंपरिक बांधकाम पथकांनी रस्ते खोदून आठवडाभर वाहतूक ठप्प करण्याचे दिवस आता गेले. जमिनीखालच्या पाईप्सची तपासणी करून ते अद्ययावत करता आले तर बरे होईल. आज, गटार रोबोट्स आतूनच अनेक कामे करू शकतात. शहरी पायाभूत सुविधांच्या देखभालीमध्ये हे रोबोट्स अधिकाधिक महत्त्वाची भूमिका बजावत आहेत. जर पाच लाख किलोमीटरपेक्षा जास्त लांबीच्या गटारांची देखभाल करायची असेल, तर आदर्श परिस्थितीत त्याचा परिणाम काही मीटर अंतरावरील लोकांच्या जीवनावर होऊ नये.
जमिनीखालील पाईप्समधील नुकसान शोधण्यासाठी ते उघडे पाडण्याकरिता पूर्वी लांब अंतरापर्यंत खोदकाम करणे आवश्यक असे.
आजकाल, गटार रोबोट कोणत्याही बांधकामाच्या गरजेशिवाय तपासणी करू शकतात. कमी व्यासाचे पाईप (सहसा घराच्या लहान जोडण्या) केबल हार्नेसला जोडलेले असतात. हार्नेसला गुंडाळून ते आत किंवा बाहेर हलवता येते.
या ट्यूब्समध्ये नुकसानीच्या विश्लेषणासाठी फक्त रोटरी कॅमेरे बसवलेले असतात. दुसरीकडे, ब्रॅकेटवर बसवलेले आणि मल्टीफंक्शनल वर्किंग हेडने सुसज्ज असलेले मशीन मोठ्या व्यासाच्या पाईप्ससाठी वापरले जाऊ शकते. असे रोबोट्स बऱ्याच काळापासून आडव्या पाईप्समध्ये आणि अलीकडे उभ्या पाईप्समध्येही वापरले जात आहेत.
सर्वात सामान्य प्रकारचा रोबोट हा केवळ किंचित उतार असलेल्या गटारातून सरळ, आडव्या रेषेत प्रवास करण्यासाठी बनवलेला असतो. या स्वयंचलित रोबोट्समध्ये एक चेसिस (सहसा किमान दोन ॲक्सल असलेली एक सपाट गाडी) आणि एकात्मिक कॅमेरा असलेले एक कार्यरत हेड असते. आणखी एक मॉडेल पाईपच्या वाकड्या भागांमधून मार्गक्रमण करण्यास सक्षम आहे. आजकाल, रोबोट्स उभ्या नळ्यांमध्येही फिरू शकतात, कारण त्यांची चाके, किंवा ट्रॅक्स, आतून भिंतींवर दाब देऊ शकतात. फ्रेमच्या वर असलेले एक हलवता येणारे सस्पेंशन या उपकरणाला पाईपलाईनच्या मध्यभागी केंद्रित ठेवते; स्प्रिंग प्रणाली अनियमितता तसेच भागातील लहान बदलांची भरपाई करते आणि आवश्यक कर्षण (ट्रॅक्शन) सुनिश्चित करते.
सीवर रोबोट्सचा वापर केवळ सांडपाणी व्यवस्थेतच नाही, तर रासायनिक, पेट्रोकेमिकल किंवा तेल आणि वायू उद्योगांसारख्या औद्योगिक पाइपिंग प्रणालींमध्येही केला जातो. मोटरला पॉवर केबलचे वजन खेचता आले पाहिजे आणि कॅमेऱ्याची प्रतिमा प्रसारित करता आली पाहिजे. या उद्देशासाठी, मोटरला सर्वात लहान आकारात अत्यंत उच्च शक्ती प्रदान करणे आवश्यक असते.
सांडपाणी रोबोट्सना स्वयंचलित देखभालीसाठी अत्यंत बहुपयोगी वर्किंग हेड्स बसवता येतात.
वर्किंग हेडचा उपयोग मिलिंग आणि ग्राइंडिंगसारख्या प्रक्रियांमधून अडथळे, साचलेला थर, साठलेले पदार्थ किंवा बाहेर आलेल्या स्लीव्हची चुकीची मांडणी काढून टाकण्यासाठी केला जाऊ शकतो. वर्किंग हेड पाईपच्या भिंतीमधील छिद्रामध्ये सीलिंग कंपाऊंड भरते किंवा पाईपमध्ये सीलिंग प्लग घालते. मोठ्या पाईप्स असलेल्या रोबोट्सवर, वर्किंग हेड हलवता येणाऱ्या आर्मच्या टोकाला असते.
अशा सीवर रोबोटमध्ये हाताळण्यासाठी चार वेगवेगळी ड्रायव्हिंग कार्ये असतात: चाक किंवा ट्रॅकची हालचाल, कॅमेऱ्याची हालचाल, आणि काढता येण्याजोग्या आर्मद्वारे टूल चालवणे व त्याला जागेवर हलवणे. काही मॉडेल्समध्ये, पाचव्या ड्राइव्हचा वापर कॅमेऱ्याचा झूम समायोजित करण्यासाठी देखील केला जाऊ शकतो.
इच्छित दृश्य नेहमी मिळवण्यासाठी कॅमेरा स्वतः फिरण्यास आणि वळण्यास सक्षम असला पाहिजे.
व्हील ड्राइव्हची रचना वेगळी आहे: संपूर्ण फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट किंवा प्रत्येक स्वतंत्र चाक एका वेगळ्या मोटरद्वारे हलवले जाऊ शकते. मोटर केवळ बेस आणि ॲक्सेसरीजना वापराच्या ठिकाणी हलवत नाही, तर तिला न्यूमॅटिक किंवा हायड्रॉलिक लाईन्सच्या बाजूने केबल्स देखील ओढाव्या लागतात. सस्पेंशनला जागेवर धरून ठेवण्यासाठी आणि ओव्हरलोड झाल्यावर निर्माण होणारी शक्ती शोषून घेण्यासाठी मोटरला रेडियल पिन्स बसवता येतात. रोबोट आर्मच्या मोटरला रेडियल ड्रायव्हरपेक्षा कमी शक्ती लागते आणि कॅमेरा आवृत्तीपेक्षा जास्त जागा उपलब्ध असते. या पॉवरट्रेनसाठीच्या आवश्यकता सीवर रोबोट्सच्या आवश्यकतांइतक्या जास्त नाहीत.
आजकाल, खराब झालेल्या गटार वाहिन्या अनेकदा बदलल्या जात नाहीत, तर त्याऐवजी प्लास्टिकचे अस्तर लावले जाते. हे करण्यासाठी, हवा किंवा पाण्याच्या दाबाने प्लास्टिकचे पाईप एका पाईपमध्ये दाबले जातात. मऊ प्लास्टिकला कठीण करण्यासाठी, त्यावर नंतर अतिनील किरणांचा मारा केला जातो. याच उद्देशासाठी उच्च-शक्तीचे दिवे असलेले विशेष रोबोट वापरले जाऊ शकतात. एकदा काम पूर्ण झाल्यावर, पाईपची बाजूची शाखा कापण्यासाठी कार्यरत डोके असलेल्या एका बहुकार्यात्मक रोबोटला आत आणावे लागते. याचे कारण असे की, सुरुवातीला नळीने पाईपची सर्व प्रवेशद्वारे आणि बाहेर पडण्याचे मार्ग बंद केलेले असतात. या प्रकारच्या प्रक्रियेत, कठीण प्लास्टिकमध्ये एक-एक करून छिद्रे पाडली जातात, ज्यासाठी साधारणपणे काही तासांचा कालावधी लागतो. अखंड कार्यासाठी मोटरचे सेवा आयुष्य आणि विश्वसनीयता अत्यावश्यक आहे.